簡(jiǎn)述焊接機器人的運動(dòng)控制系統

用戶(hù)為了正確使用并做到能常規維護焊接機器人，要對焊接機器人的運動(dòng)控制系統有了解，掌握其工作原理。焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動(dòng)控制系統涉及數學(xué)、自動(dòng)控制理論等，內容很多。

要在較短的篇幅中，全面而系統地介紹工業(yè)機器人的運動(dòng)控制系統，實(shí)在是非工業(yè)機器人控制專(zhuān)業(yè)人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶(hù)角度出發(fā)簡(jiǎn)明地闡述有關(guān)機器人運動(dòng)控制系統的一般性問(wèn)題。

焊接機器人系統包括：一焊接機器人，一用來(lái)控制焊接機器人驅動(dòng)的機器人控制器，一個(gè)用來(lái)檢測焊接機器人焊接狀態(tài)的傳感器，以及一個(gè)用來(lái)執行焊接機器人和機器人控制器整個(gè)控制的主個(gè)人計算機，其中主ＰＣ機根據傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機器人移動(dòng)路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動(dòng)路徑。因此，在焊接機器人系統中，在焊接過(guò)程中主ＰＣ機可以直接控制焊接機器人的移動(dòng)路徑。

機器人控制系統是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動(dòng)的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

1、記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動(dòng)路徑、運動(dòng)方式、運動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2、示教功能：離線(xiàn)編程、在線(xiàn)示教、間接示教。在線(xiàn)示教包括示教盒和導引示教兩

3、與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò )接口、同步接口。

4、坐標設置功能：有關(guān)節坐標系、坐標系、工具坐標系和用戶(hù)自定義四種坐標系。

5、人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6、傳感器接口：位置檢測、視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)等。

7、位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動(dòng)、運動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補償等。

8、故障診斷保護功能：運行時(shí)系統狀態(tài)監視、故障狀態(tài)下的保護和故障自診斷。濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、維修于一體的專(zhuān)業(yè)化公司。為客戶(hù)設計定制特性焊接設備、切割設備、環(huán)縫焊接設備、機器人焊接機、機器人切割機等。

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