恒捷自動(dòng)化焊接機器人分類(lèi)的依據

恒捷自動(dòng)化焊接機器人是一個(gè)機電一體化的設備，可以按用途、結構、受控運動(dòng)方式、驅動(dòng)方法等對其進(jìn)行分類(lèi)。

一：按用途分類(lèi)

1、弧焊機器人  

恒捷自動(dòng)化由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。

弧焊機器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而不只是一臺以規劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動(dòng)的單機，因而對其性能有著(zhù)特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍?xiě)櫣ぜ暮傅肋\動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動(dòng)過(guò)程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。

2、點(diǎn)焊機器人 

恒捷自動(dòng)化汽車(chē)工業(yè)是點(diǎn)焊機器人系統一個(gè)典型的應用領(lǐng)域，在裝配每臺汽車(chē)車(chē)體時(shí)，大約60％的焊點(diǎn)是由機器人完成。點(diǎn)焊機器人只用于增強焊作業(yè)，后來(lái)為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業(yè)。

二：按結構坐標系來(lái)分

1、直角坐標型  

這類(lèi)機器人的結構和控制方案與機床類(lèi)似，其到達空間位置的三個(gè)運動(dòng)是由直線(xiàn)運動(dòng)構成，這種形式的機器人優(yōu)點(diǎn)是運動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，各軸線(xiàn)位移分辨率在操作容積內任一點(diǎn)上均為恒定，控制精度容易提高；缺點(diǎn)是機構龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡(jiǎn)易和專(zhuān)用焊接機器人常采用這種形式。

2、 圓柱坐標型  

恒捷自動(dòng)化這類(lèi)機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動(dòng)并可在水平方向伸縮。

這種結構方案的優(yōu)點(diǎn)是末端操作可獲得較高速度，缺點(diǎn)是末端操作器外伸離開(kāi)立柱軸心愈遠，其線(xiàn)位移分辨精度愈低。

3、球坐標型  

與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤(pán)檢測角位移時(shí)，伸縮關(guān)節的線(xiàn)位移分辨率恒定，但轉動(dòng)關(guān)節反映在末端操作器上的線(xiàn)位移分辨率則是個(gè)變量，增加了控制系統的復雜性。

4、全關(guān)節型  

全關(guān)節型機器人的結構類(lèi)似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋動(dòng)實(shí)現，其優(yōu)點(diǎn)是機構緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線(xiàn)速度；其缺點(diǎn)是運動(dòng)學(xué)模型復雜，高精度控制難度大，空間線(xiàn)位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司是一家集研發(fā) 、生產(chǎn)、維修于一體的專(zhuān)業(yè)化公司。為客戶(hù)設計定制特性直縫焊接設備廠(chǎng)家、焊接機器人系統、機器人焊接機、機器人切割機等。廣泛應用于壓力容器、石油化工、航空航天、工程機械、重型機械等諸多領(lǐng)域。咨詢(xún)熱線(xiàn)：15550026809 / 0531-69959809