焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分

主要焊接機器人包括機器人和焊接設備兩部分。

機器人由機器人本體和控制柜組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，送絲機（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

圖1a、b表示弧焊機器人和點(diǎn)焊機器人的基本組成。焊接機器人示意圖作空間幾乎能達一個(gè)球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節機器人，絕大部分有6個(gè)軸。

其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，側置式結構的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使機器人的工但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅動(dòng)的。

拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。

但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測置式機器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的運動(dòng)速度可達3m/s以上，定位準確，振動(dòng)小。環(huán)縫焊接設備同時(shí)，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。上述兩種機器人各個(gè)軸都是作回動(dòng)，故采用伺服電機通過(guò)擺線(xiàn)針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅動(dòng)。

在80年代中期以前，對于電驅動(dòng)的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來(lái)，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(cháng)，加（減）速度也快。

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