弧焊焊接機器人施焊條件的變化及傳感器技術(shù)的運用

在弧焊機器人施焊過(guò)程中，如果焊接條件基本穩定，或者弧焊機器人的工作條件比較適宜，那么通常都能夠保證焊接質(zhì)量。但是，由于焊接環(huán)境等各種因素的影響，實(shí)際的焊接條件經(jīng)常發(fā)生變化，從而造成焊接質(zhì)量下降甚至失敗。

弧焊機器人的焊縫跟蹤技術(shù)以傳感器技術(shù)為主，尤其是電弧傳感器和光學(xué)傳感器，電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號，實(shí)時(shí)性好，不需要在焊槍上附加任何裝置，焊槍運動(dòng)的靈活性和可達，尤其符合焊接過(guò)程低成本自動(dòng)化的要求。

比如說(shuō)當弧焊機器人施焊的時(shí)候，有可能會(huì )出現強烈的弧光輻射、高溫、煙塵、飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、表面狀態(tài)和工件熱變形等情況下，導致焊炬偏離焊縫，嚴重影響焊接質(zhì)量。正是因為焊接條件的這種變化，所以要求弧焊機器人能夠實(shí)時(shí)檢測出焊縫的偏差，并調整焊接路徑和焊接參數，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

為了使得焊接機器人系統在焊接過(guò)程中能實(shí)時(shí)地檢測出焊縫的實(shí)際位置，在弧焊機器人中開(kāi)始采用焊縫跟蹤技術(shù)。

而光學(xué)傳感器的種類(lèi)很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺(jué)、光譜和光纖式，由于視覺(jué)傳感器所獲得的信息量大，結合計算機視覺(jué)和圖像處理的技術(shù)，可增強弧焊機器人的外部適應能力。