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焊接機器人系統

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主枝機器人

主枝機器人

詳細介紹

 

主 枝 機 器 人說(shuō)書(shū)

 

濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司

2019/2/24

一、工件要求及焊接工藝分析:

工件名稱(chēng): 滿(mǎn)足焊接塔機標準節主枝連接套和接連板的焊接。

工件長(cháng)度:2500mm /2800mm

工件材質(zhì):碳鋼     板材厚度:  焊絲直徑:φ1.2mm

焊縫形式:角焊縫和平焊縫    焊絲規格及結構形式:桶裝焊絲或盤(pán)裝焊絲;  

焊接工藝要求:

1.環(huán)境溫度0~40℃、無(wú)粉塵及各種腐蝕介質(zhì)的場(chǎng)合。

2.焊接采用自動(dòng)CO2焊接,焊縫均勻,成型美觀(guān),若使用混合氣體效果更佳。

3.該機器人焊接系統是實(shí)現焊接件焊接的設備,配備唐山松下制造的電源YD-500GR4型兩臺、松下TM1400機器人兩臺、工裝夾具二套。

工件裝夾時(shí)間是以熟練操作工為前提。

二、設備效果圖、布局圖及總體功能概要

主枝機器人

 

三、主枝機器人設備工作原理及動(dòng)作說(shuō)明

1.人工將點(diǎn)焊好的工件裝夾在工位變位工裝上;

2.啟動(dòng)1按鈕,機器人自動(dòng)焊接工位1工裝上的工件;

3.焊接完成;

4.工人將工位I工裝上的工件卸掉,裝夾上新的待焊工件;

自此完成一個(gè)焊接循環(huán)。

5.啟動(dòng)2按鈕,機器人自動(dòng)焊接工位2工裝上的工件;

6.工人將工位2工裝上的工件卸掉,裝夾上新的待焊工件;

自此完成一個(gè)焊接循環(huán)。

四、工作站配置表(單臺份)

序號

名稱(chēng)

規格

數量 

備注

1

機器人

TM-1400

2

Panasonic

2

控制電纜

AWU03448L4M

2

Panasonic

3

支架

YA-1AH011T0T

2

Panasonic

4

電源

YD-500GR4HGK

2

Panasonic

5

焊槍

YT-CAT502HAH

2

Panasonic

6

送絲機

YW-CMF021HAE

2

Panasonic

7

電纜單元

TSM99233

2

Panasonic

8

焊絲盤(pán)架

YM-508UFHAE

2

Panasonic

9

氣體流量計

YX-25CD1HAH

2

Panasonic

10

變壓器380V/200V

TRANS10

2

Panasonic

11

主枝焊接變位裝置(雙工位)


1套

濟南恒捷

12

變位機(伺服電機+RV減速機)

500KG

2

濟南恒捷

(東元伺服電機+帝人RV減速機)

13

工件工裝

ZG-2800

2

濟南恒捷

14

電氣控制系統

日本OMRON可編程控制器為核心驅動(dòng)伺服電機

1

濟南恒捷

15

清槍系統


  1

TBI(選配)

五、各單元技術(shù)參數及功能簡(jiǎn)介

TM1400機器人焊接系統主要配置的相關(guān)資料:

1.機器人本體

標準手臂   (TM-1400)

項目

規格

結構

獨立多關(guān)節型

自由度

6

動(dòng)作范圍

轉動(dòng)

(正面基準)

±170°

上臂

(垂直基準)

 -90°~+155 °

前臂

(水平基準)

 -195°~+240°(-195°~+240°)※2

(上臂基準)

 -85°~+180°(-180°~+85°)※2

手腕

轉動(dòng)

 ±190°(-10°~+370°)※2

彎曲(前臂基準)

 -130°~+110°

扭轉

焊槍電纜外置型:±400 °
  焊槍電纜內置型:±220°(工廠(chǎng)出廠(chǎng)設定)

動(dòng)作領(lǐng)域

手臂動(dòng)作截面積

(P點(diǎn))※1

3.80 m

(O點(diǎn))※1

3.52 m

手臂前后動(dòng)作距離
  (轉動(dòng)軸中心基準)

(P點(diǎn))※1

 -1117mm~+1437   mm

(O點(diǎn))※1

 -1093mm~+1413   mm

手臂上下動(dòng)作距離
  (機器人下面基準)

(P點(diǎn))※1

 -803mm~+1697   mm

(O點(diǎn))※1

 -799mm~+1673   mm

大可搬重量

6Kg

制動(dòng)

帶全軸制動(dòng)

制 動(dòng) 解 除

可選或者標準裝備(根據型號)

動(dòng)作范圍保護

軟限位

適用

硬限位

RT 軸:標準裝備
  UA、FA 軸:可選或者標準裝備 (根據型號)

機械停止

基本 3 軸

高速度停止
  (3 個(gè)基本軸)

空走時(shí)間

請參考 「2.10.1 空走時(shí)間」

空走角度

請參考 「2.10.2 空走角度」

接地

D 種以上機器人專(zhuān)用接地

塗裝色

RT 部位:相當于芒塞爾N 3.5
  其他部位:相當于芒塞爾N 7.5

安裝姿態(tài)

普通 ( 天吊 )※2

周?chē)鷾囟?/ 濕度度

 0 ℃~45℃,20%RH~90%RH(在溫度40℃、濕度50%RH、20℃、90%RH(無(wú)結露)以下時(shí))

搬運及保存溫度

 -25°C~60°C

本體重量

約 170 kg


※1:關(guān)于O點(diǎn)以及P點(diǎn),請參看動(dòng)作范圍圖。


※2:(   )內是天吊規格出廠(chǎng)時(shí)已經(jīng)設定完畢。

TM-1400 動(dòng)作范圍圖                        單位【mm】

2.TM控制器相關(guān)資料:

結構、硬件規格

項目

規 格

箱體防護等級

相當于 IP32、(機器人控制部分密封防塵結構)

冷卻方式

控制部分 … 間接風(fēng)冷 (內部循環(huán)方式)

輸入功率 (平均功率)

3 相   AC200 V±20 V、3 kVA 、50/60 Hz

大功率

機器人運動(dòng)時(shí):大 7.1 KVA/200 ms
  伺服ON時(shí):大205a/5.6ms

接地

有保護接地 (PE)。系統的話(huà)有功能接地 (FE)

顏色

芒塞爾 5Y8/1

編程方式

示教再現式

制御軸數

同時(shí)   6 軸 (多 27 軸)

外部控制軸數

標準設置:內藏外部軸3軸(大2kW電機功率)+外置外部軸控制器;6 軸 (大裝機容量 20KW)

經(jīng)路控制方式

PTP 及   CP (直線(xiàn)或圓弧插補)

位置檢測方式

帶多回轉數據備份功能的解析器

位置控制方式

軟件伺服

速度控制方式

線(xiàn)速度固定控制 (CP 控制時(shí))

速度范圍

示教時(shí)

可將高速度限制在速度范圍內(0.01 m/分~15m/分) (出廠(chǎng)時(shí):15 m/ 分)

再現時(shí)

0.01 ~   180 m/ 分 (直接輸入數值)

存儲方式

IC 存儲器

內存容量、軟件功能

請參考使用說(shuō)明書(shū)的 《操作說(shuō)明篇》

機器人本體連接電纜的長(cháng)度

選配 (請參考 12 頁(yè)的 「連接電纜 (選配)」)

外形尺寸 (W×D×H)

553×550×681 (mm) (不含突起部分)

周?chē)鷾囟?, 濕度

0 ℃~   45 ℃、20 %RH ~ 90 %RH (45 ℃時(shí) 50 %、20 ℃時(shí) 90 % 以下,不結露)

運輸   , 存儲溫度

-25 ℃~   60 ℃

質(zhì)量

60 kg (不含示教器及連接電纜)

外形尺寸:


主枝機器人

輸入輸出 / 外部控制規格

項目

輸入輸出

規格

狀態(tài)輸入輸出
  (專(zhuān)用端子)

輸入

啟動(dòng)、停止、錯誤解除、運行模式、示教模式、打開(kāi)伺服電源

輸出

啟動(dòng)過(guò)程中、停止時(shí)、錯誤、運行模式、示教模式、
  伺服電源 ON、預約、報警

通用輸入輸出

輸入

40 點(diǎn) (通過(guò)設定,大可擴展到 2048 點(diǎn))

輸出

40 點(diǎn) (通過(guò)設定,大可擴展到 2048 點(diǎn))

輸入輸出分配

程序選擇輸入、其它狀態(tài)輸入輸出也分開(kāi)使用

其它輸入輸出

輸入

支架、設置輸入

輸入規格

光耦合器(通過(guò) DC24V12mA 的 ON/OFF 執行)

輸出規格

集電極開(kāi)路

電路

輸入

示教器上緊急停止、備用緊急停止、外部緊急停止、門(mén)停止、剎車(chē)、外部剎車(chē)、觸摸屏緊急停止;( 注 1)、保護停止1.2

輸出

4 個(gè)緊急停止輸出

觸點(diǎn)規格

2 個(gè)觸點(diǎn) ( 冗余 )

外部存儲器
  通信接口箱

控制器

·RS-232C   (任選)
  ·RS-422 (任選)
  ·以太網(wǎng)(可選)( 注 2)

示教器

SD 存儲卡插槽
   2.0(不支持告訴)端口( 注 3)




( 注 1   ) 只有 E/R/U 規格產(chǎn)品,標配的操作箱內的緊急停止已連接好。

( 注 2   ) 除廠(chǎng)內局域網(wǎng)外,請勿隨意與其它網(wǎng)絡(luò )連接。

( 注 3   ) 當裝插了 SD 卡或 U 盤(pán),并且正在進(jìn)行數據讀取時(shí),請勿關(guān)閉電源

3.      焊接電源

?    弧焊電源:該電源(YD-350GR4HGK)是由唐山松下生產(chǎn)的全數字MIG/MAG焊機;

? 采用微電腦控制,從400萬(wàn)種波形中選出佳焊接條件,實(shí)現高速、高精度焊接,焊接綜合性能大幅度提高;

?  防斷弧電路和新的送絲控制電路,無(wú)論CO2/MAG、實(shí)芯/藥芯的何種組合,均可獲得穩定的電弧、低飛濺的焊接,引弧成功率高。

?  次級短路保護、過(guò)熱保護和初級過(guò)電流、過(guò)電壓保護等多種防護功能;

?     適應機器人焊接和自動(dòng)焊接等復雜焊接過(guò)程的多種擴展機能。

?     采用帶數字編碼器蝸輪送絲電機,能夠實(shí)時(shí)對送絲情況進(jìn)行檢測反饋,并由 CPU控制電機的轉速,從而實(shí)現高精度的送絲。

主枝機器人

技術(shù)參數如下表:

焊接電源型號

YD-500GR4

輸入相數、電壓、頻率

3相,AC380V,50Hz

額定輸入

18.5KVA  18KW

額定輸出電流

500A

額定輸出電壓

45.0V

負載持續率

60%

重    量

60kg

 

6.變壓器技術(shù)規格:

松下生產(chǎn)的機器人專(zhuān)用變壓器,與松下電源具有同一品質(zhì),可靠性高。

名稱(chēng)

規格

型號

TRANS-10

額定輸入電壓

3相  AC380V    50/60Hz

額定輸出電壓

3相  AC200V    50/60Hz

額定容量

10KVA

六、焊接機器人系統的動(dòng)力電源

1、機器人系統用電源

用戶(hù)負責提供3Φ 50Hz AC380V±10% 容量≥40KVA 機器人系統用電源及控制電源。

(1)機器人用控制器要配置專(zhuān)用一次電源配電設施。

(2)機器人用控制器要按標準單獨接地,接地工程由甲方負責。

(3)該規格包括機器人及控制系統所需變壓器。

(4)該規格不包含系統外接配電開(kāi)關(guān)。

2、保護氣體

用戶(hù)負責提供瓶裝或集中供給符合規定的合格保護氣。

七、設備制造施工范圍


項目

甲方

乙方

備注

設計制造

機器人本體



機器人控制裝置



附帶機器



機器人底座



焊接工裝夾具




防護罩



安裝工作

設置場(chǎng)所基礎工作



安裝調試工作



配電盤(pán)



設備連接工作(一次接線(xiàn))



地線(xiàn)設置工作



配線(xiàn)配管用卡子及護罩的制造安裝



其他沒(méi)有記入事項



其它

操作培訓



焊接施工(施工條件)



焊絲氣體導電嘴等消耗品



工件一致性



設備到達現場(chǎng)前用戶(hù)負責完成安裝現場(chǎng)的基礎施工、傳送設備、電力及其它相關(guān)準備。設備到達現場(chǎng)后用戶(hù)無(wú)償提供給乙方安裝所需的起重、運輸設備,并提供所需技術(shù)資料、相關(guān)人員等方面的協(xié)助。

八、設備顏色要求

機器人本體、機器人控制柜、機器人用變壓器、焊接電源等標準品為原設備標準顏色,工裝夾具機構顏色由用戶(hù)確定并提供色板。

九、設備驗收

設備在用戶(hù)工廠(chǎng)進(jìn)行終驗收。

驗收標準:

a. 設備功能要求符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)條款;

b. 連續運轉檢查,對進(jìn)行連續焊接運轉的10套工件,用甲方檢具檢驗合格。

C. 焊接質(zhì)量檢查

從進(jìn)行連續焊接運轉的10套工件中抽取一件樣品按甲方提供的檢測方法檢查焊縫強度,全檢焊縫外觀(guān)(無(wú)氣孔、咬邊等焊接缺陷)。

驗收完成后,雙方代表簽署終驗收報告。

直縫焊接設備廠(chǎng)家如果因為甲乙任何一方的不可預測原因而導致驗收暫時(shí)不可進(jìn)行時(shí),甲乙雙方代表要簽署階段性驗收報告。

十、保修期

本裝置保修期為設備終驗收合格后12個(gè)月。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損,對屬于我公司的責任且在保修期以?xún)?,我公司進(jìn)行無(wú)償修理或部品更換。但是以確實(shí)實(shí)施了說(shuō)明書(shū)中所記載的維護內容為前提。我公司所指認的易損件、消耗品、維護部件及保險管、指示燈等易耗品不在此列。

十一、培訓計劃及要求

(1)人員要求:機器人操作者中專(zhuān)以上文化、主管技術(shù)人員大專(zhuān)以上熟悉英文、計算機。

(2)受訓地點(diǎn)為甲方所在地。

(3)受訓時(shí)間約3天。

相關(guān)設備照片:

主枝機器人

主枝機器人

主枝機器人

行業(yè)內主要使用廠(chǎng)家:

1、山東大漢建設機械股分有限公司   120臺

2、山東明威起重設備有限公司       34臺

3、威海市華夏塔機有限公司         60臺

4、威海市華塔有限公司             12臺

5、萊陽(yáng)市鴻達機械有限公司        15臺

相關(guān)標簽:機器人調試維修保養,主枝機器人價(jià)格,主枝機器人批發(fā)

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