濟南恒捷熱線(xiàn)：0531-69959809
歡迎來(lái)到濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司！
濟南恒捷熱線(xiàn)：0531-69959809
濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司
聯(lián)系人：王經(jīng)理
咨詢(xún)熱線(xiàn)：15550026809
咨詢(xún)熱線(xiàn)：0531-69959809
企業(yè)傳真：0531-69959809
企業(yè)QQ：1736851033
企業(yè)郵箱：1736851033@qq.com
工廠(chǎng)地址：山東省濟南市歷城區菜園工業(yè)園
辦公地址：山東省濟南市世紀大道15612號
網(wǎng)址：ccbfk.com
主 枝 機 器 人焊接方案說(shuō)明書(shū)
濟南恒捷自動(dòng)化設備有限公司
2019/2/24
一、工件要求及焊接工藝分析：
工件名稱(chēng)： 滿(mǎn)足焊接塔機標準節主枝連接套和接連板的焊接。
工件長(cháng)度:2500mm /2800mm
工件材質(zhì)：碳鋼 板材厚度： 焊絲直徑：φ1.2mm
焊縫形式：角焊縫和平焊縫 焊絲規格及結構形式：桶裝焊絲或盤(pán)裝焊絲；
焊接工藝要求：
1.環(huán)境溫度0～40℃、無(wú)粉塵及各種腐蝕介質(zhì)的場(chǎng)合。
2.焊接采用自動(dòng)CO2焊接，焊縫均勻，成型美觀(guān)，若使用混合氣體效果更佳。
3.該機器人焊接系統是實(shí)現焊接件焊接的設備，配備唐山松下制造的電源YD-500GR4型兩臺、松下TM1400機器人兩臺、工裝夾具二套。
工件裝夾時(shí)間是以熟練操作工為前提。
二、設備效果圖、布局圖及總體功能概要
三、主枝機器人設備工作原理及動(dòng)作說(shuō)明
1.人工將點(diǎn)焊好的工件裝夾在工位變位工裝上；
2.啟動(dòng)1按鈕，機器人自動(dòng)焊接工位1工裝上的工件；
3.焊接完成；
4.工人將工位I工裝上的工件卸掉，裝夾上新的待焊工件；
自此完成一個(gè)焊接循環(huán)。
5.啟動(dòng)2按鈕，機器人自動(dòng)焊接工位2工裝上的工件；
6.工人將工位2工裝上的工件卸掉，裝夾上新的待焊工件；
自此完成一個(gè)焊接循環(huán)。
四、工作站配置表（單臺份）
序號 | 名稱(chēng) | 規格 | 數量 | 備注 |
1 | 機器人 | TM-1400 | 2 | Panasonic |
2 | 控制電纜 | AWU03448L4M | 2 | Panasonic |
3 | 支架 | YA-1AH011T0T | 2 | Panasonic |
4 | 電源 | YD-500GR4HGK | 2 | Panasonic |
5 | 焊槍 | YT-CAT502HAH | 2 | Panasonic |
6 | 送絲機 | YW-CMF021HAE | 2 | Panasonic |
7 | 電纜單元 | TSM99233 | 2 | Panasonic |
8 | 焊絲盤(pán)架 | YM-508UFHAE | 2 | Panasonic |
9 | 氣體流量計 | YX-25CD1HAH | 2 | Panasonic |
10 | 變壓器380V/200V | TRANS10 | 2 | Panasonic |
11 | 主枝焊接變位裝置（雙工位） | 1套 | 濟南恒捷 | |
12 | 變位機（伺服電機+RV減速機） | 500KG | 2 | 濟南恒捷 （東元伺服電機+帝人RV減速機） |
13 | 工件工裝 | ZG-2800 | 2 | 濟南恒捷 |
14 | 電氣控制系統 | 日本OMRON可編程控制器為核心驅動(dòng)伺服電機 | 1 | 濟南恒捷 |
15 | 清槍系統 | 1 | TBI(選配) |
五、各單元技術(shù)參數及功能簡(jiǎn)介
TM1400機器人焊接系統主要配置的相關(guān)資料:
1．機器人本體
標準手臂 (TM-1400) 型 | ||||
項目 | 規格 | |||
結構 | 獨立多關(guān)節型 | |||
自由度 | 6 | |||
動(dòng)作范圍 | 腕 | 轉動(dòng) | （正面基準） | ±170° |
上臂 | （垂直基準） | －90°～＋155 ° | ||
前臂 | （水平基準） | －195°～＋240°(－195°～＋240°)※2 | ||
（上臂基準） | －85°～＋180°(－180°～＋85°)※2 | |||
手腕 | 轉動(dòng) | ±190°(－10°～＋370°)※2 | ||
彎曲（前臂基準） | －130°～＋110° | |||
扭轉 | 焊槍電纜外置型：±400 ° | |||
動(dòng)作領(lǐng)域 | 手臂動(dòng)作截面積 | （Ｐ點(diǎn)）※1 | 3.80 ｍ２ | |
（Ｏ點(diǎn)）※1 | 3.52 ｍ３ | |||
手臂前后動(dòng)作距離 | （Ｐ點(diǎn)）※1 | －1117mm～＋1437 mm | ||
（Ｏ點(diǎn)）※1 | －1093mm～＋1413 mm | |||
手臂上下動(dòng)作距離 | （Ｐ點(diǎn)）※1 | －803mm～＋1697 mm | ||
（Ｏ點(diǎn)）※1 | －799mm～＋1673 mm | |||
大可搬重量 | 6Kg | |||
制動(dòng) | 帶全軸制動(dòng) | |||
制 動(dòng) 解 除 | 可選或者標準裝備（根據型號） | |||
動(dòng)作范圍保護 | 軟限位 | 適用 | ||
硬限位 | RT 軸：標準裝備 | |||
機械停止 | 基本 3 軸 | |||
高速度停止 | 空走時(shí)間 | 請參考 「2.10.1 空走時(shí)間」 | ||
空走角度 | 請參考 「2.10.2 空走角度」 | |||
接地 | D 種以上機器人專(zhuān)用接地 | |||
塗裝色 | RT 部位：相當于芒塞爾Ｎ 3.5 | |||
安裝姿態(tài) | 普通 ( 天吊 )※2 | |||
周?chē)鷾囟?/ 濕度度 | 0 ℃～45℃，20％RH～90％RH（在溫度４０℃、濕度５０％RH、２０℃、９０％RH（無(wú)結露）以下時(shí)） | |||
搬運及保存溫度 | -25°C～60°C | |||
本體重量 | 約 170 kg | |||
※1：關(guān)于Ｏ點(diǎn)以及Ｐ點(diǎn)，請參看動(dòng)作范圍圖。 | ||||
※2：（ ）內是天吊規格出廠(chǎng)時(shí)已經(jīng)設定完畢。 | ||||
TM-1400 動(dòng)作范圍圖 單位【mm】
2.TM控制器相關(guān)資料：
結構、硬件規格 | ||
項目 | 規 格 | |
箱體防護等級 | 相當于 IP32、（機器人控制部分密封防塵結構） | |
冷卻方式 | 控制部分 … 間接風(fēng)冷 （內部循環(huán)方式） | |
輸入功率 （平均功率） | 3 相 AC200 V±20 V、3 kVA 、50/60 Hz | |
大功率 | 機器人運動(dòng)時(shí)：大 7.1 KVA/200 ms | |
接地 | 有保護接地 （PE）。系統的話(huà)有功能接地 （FE） | |
顏色 | 芒塞爾 5Y8/1 | |
編程方式 | 示教再現式 | |
制御軸數 | 同時(shí) 6 軸 （多 27 軸） | |
外部控制軸數 | 標準設置：內藏外部軸3軸（大2kW電機功率）＋外置外部軸控制器；6 軸 （大裝機容量 20KW） | |
經(jīng)路控制方式 | PTP 及 CP （直線(xiàn)或圓弧插補） | |
位置檢測方式 | 帶多回轉數據備份功能的解析器 | |
位置控制方式 | 軟件伺服 | |
速度控制方式 | 線(xiàn)速度固定控制 （CP 控制時(shí)） | |
速度范圍 | 示教時(shí) | 可將高速度限制在速度范圍內（0.01 m/分～15m/分） （出廠(chǎng)時(shí)：15 m/ 分） |
再現時(shí) | 0.01 ～ 180 m/ 分 （直接輸入數值） | |
存儲方式 | IC 存儲器 | |
內存容量、軟件功能 | 請參考使用說(shuō)明書(shū)的 《操作說(shuō)明篇》 | |
機器人本體連接電纜的長(cháng)度 | 選配 （請參考 12 頁(yè)的 「連接電纜 （選配）」) | |
外形尺寸 (W×D×H) | 553×550×681 （mm） （不含突起部分） | |
周?chē)鷾囟?, 濕度 | 0 ℃～ 45 ℃、20 ％RH ～ 90 ％RH （45 ℃時(shí) 50 %、20 ℃時(shí) 90 % 以下，不結露） | |
運輸 , 存儲溫度 | -25 ℃～ 60 ℃ | |
質(zhì)量 | 60 kg （不含示教器及連接電纜） | |
外形尺寸：
輸入輸出 / 外部控制規格 | ||
項目 | 輸入輸出 | 規格 |
狀態(tài)輸入輸出 | 輸入 | 啟動(dòng)、停止、錯誤解除、運行模式、示教模式、打開(kāi)伺服電源 |
輸出 | 啟動(dòng)過(guò)程中、停止時(shí)、錯誤、運行模式、示教模式、 | |
通用輸入輸出 | 輸入 | 40 點(diǎn) （通過(guò)設定，大可擴展到 2048 點(diǎn)） |
輸出 | 40 點(diǎn) （通過(guò)設定，大可擴展到 2048 點(diǎn)） | |
輸入輸出分配 | 程序選擇輸入、其它狀態(tài)輸入輸出也分開(kāi)使用 | |
其它輸入輸出 | 輸入 | 支架、設置輸入 |
輸入規格 | 光耦合器（通過(guò) DC24V12mA 的 ON/OFF 執行） | |
輸出規格 | 集電極開(kāi)路 | |
電路 | 輸入 | 示教器上緊急停止、備用緊急停止、外部緊急停止、門(mén)停止、剎車(chē)、外部剎車(chē)、觸摸屏緊急停止;( 注 1）、保護停止1.2 |
輸出 | 4 個(gè)緊急停止輸出 | |
觸點(diǎn)規格 | 2 個(gè)觸點(diǎn) ( 冗余 ) | |
外部存儲器 | 控制器 | ·RS-232C （任選） |
示教器 | SD 存儲卡插槽 | |
( 注 1 ） 只有 E/R/U 規格產(chǎn)品，標配的操作箱內的緊急停止已連接好。 | ||
( 注 2 ） 除廠(chǎng)內局域網(wǎng)外，請勿隨意與其它網(wǎng)絡(luò )連接。 | ||
( 注 3 ） 當裝插了 SD 卡或 U 盤(pán)，并且正在進(jìn)行數據讀取時(shí)，請勿關(guān)閉電源 | ||
3． 焊接電源
? 弧焊電源：該電源（YD-350GR4HGK）是由唐山松下生產(chǎn)的全數字MIG/MAG焊機；
? 采用微電腦控制，從400萬(wàn)種波形中選出佳焊接條件，實(shí)現高速、高精度焊接，焊接綜合性能大幅度提高；
? 防斷弧電路和新的送絲控制電路，無(wú)論CO2/MAG、實(shí)芯/藥芯的何種組合，均可獲得穩定的電弧、低飛濺的焊接，引弧成功率高。
? 次級短路保護、過(guò)熱保護和初級過(guò)電流、過(guò)電壓保護等多種防護功能；
? 適應機器人焊接和自動(dòng)焊接等復雜焊接過(guò)程的多種擴展機能。
? 采用帶數字編碼器的蝸輪送絲電機，能夠實(shí)時(shí)對送絲情況進(jìn)行檢測反饋，并由 CPU控制電機的轉速，從而實(shí)現高精度的送絲。
技術(shù)參數如下表：
焊接電源型號 | YD-500GR4 |
輸入相數、電壓、頻率 | 3相，AC380V，50Hz |
額定輸入 | 18.5KVA 18KW |
額定輸出電流 | 500A |
額定輸出電壓 | 45.0V |
負載持續率 | 60% |
重 量 | 60kg |
6.變壓器技術(shù)規格：
松下生產(chǎn)的機器人專(zhuān)用變壓器，與松下電源具有同一品質(zhì)，可靠性高。
名稱(chēng) | 規格 |
型號 | TRANS-10 |
額定輸入電壓 | 3相 AC380V 50/60Hz |
額定輸出電壓 | 3相 AC200V 50/60Hz |
額定容量 | 10KVA |
六、焊接機器人系統的動(dòng)力電源
1、機器人系統用電源
用戶(hù)負責提供3Φ 50Hz AC380V±10% 容量≥40KVA 機器人系統用電源及控制電源。
（1）機器人用控制器要配置專(zhuān)用一次電源配電設施。
（2）機器人用控制器要按標準單獨接地，接地工程由甲方負責。
（3）該規格包括機器人及控制系統所需變壓器。
（4）該規格不包含系統外接配電開(kāi)關(guān)。
2、保護氣體
用戶(hù)負責提供瓶裝或集中供給符合規定的合格保護氣。
七、設備制造施工范圍
項目 | 甲方 | 乙方 | 備注 | |
設計制造 | 機器人本體 | ○ | ||
機器人控制裝置 | ○ | |||
附帶機器 | ○ | |||
機器人底座 | ○ | |||
焊接工裝夾具 | ○ | |||
防護罩 | ○ | |||
安裝工作 | 設置場(chǎng)所基礎工作 | ○ | ||
安裝調試工作 | ○ | |||
配電盤(pán) | ○ | |||
設備連接工作（一次接線(xiàn)） | ○ | |||
地線(xiàn)設置工作 | ○ | |||
配線(xiàn)配管用卡子及護罩的制造安裝 | ○ | |||
其他沒(méi)有記入事項 | ○ | |||
其它 | 操作培訓 | ○ | ||
焊接施工（施工條件） | ○ | |||
焊絲氣體導電嘴等消耗品 | ○ | |||
工件一致性 | ○ |
設備到達現場(chǎng)前用戶(hù)負責完成安裝現場(chǎng)的基礎施工、傳送設備、電力及其它相關(guān)準備。設備到達現場(chǎng)后用戶(hù)無(wú)償提供給乙方安裝所需的起重、運輸設備，并提供所需技術(shù)資料、相關(guān)人員等方面的協(xié)助。
八、設備顏色要求
機器人本體、機器人控制柜、機器人用變壓器、焊接電源等標準品為原設備標準顏色，工裝夾具機構顏色由用戶(hù)確定并提供色板。
九、設備驗收
設備在用戶(hù)工廠(chǎng)進(jìn)行終驗收。
驗收標準：
a. 設備功能要求符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)條款；
b. 連續運轉檢查，對進(jìn)行連續焊接運轉的10套工件，用甲方檢具檢驗合格。
C. 焊接質(zhì)量檢查
從進(jìn)行連續焊接運轉的10套工件中抽取一件樣品按甲方提供的檢測方法檢查焊縫強度，全檢焊縫外觀(guān)（無(wú)氣孔、咬邊等焊接缺陷）。
驗收完成后，雙方代表簽署終驗收報告。
直縫焊接設備廠(chǎng)家如果因為甲乙任何一方的不可預測原因而導致驗收暫時(shí)不可進(jìn)行時(shí)，甲乙雙方代表要簽署階段性驗收報告。
十、保修期
本裝置保修期為設備終驗收合格后12個(gè)月。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬于我公司的責任且在保修期以?xún)?，我公司進(jìn)行無(wú)償修理或部品更換。但是以確實(shí)實(shí)施了說(shuō)明書(shū)中所記載的維護內容為前提。我公司所指認的易損件、消耗品、維護部件及保險管、指示燈等易耗品不在此列。
十一、培訓計劃及要求
（1）人員要求：機器人操作者中專(zhuān)以上文化、主管技術(shù)人員大專(zhuān)以上熟悉英文、計算機。
（2）受訓地點(diǎn)為甲方所在地。
（3）受訓時(shí)間約3天。
相關(guān)設備照片：
行業(yè)內主要使用廠(chǎng)家：
1、山東大漢建設機械股分有限公司 120臺
2、山東明威起重設備有限公司 34臺
3、威海市華夏塔機有限公司 60臺
4、威海市華塔有限公司 12臺
5、萊陽(yáng)市鴻達機械有限公司 15臺
