濟南恒捷熱線(xiàn)：0531-69959809
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工廠(chǎng)地址：山東省濟南市歷城區菜園工業(yè)園
辦公地址：山東省濟南市世紀大道15612號
網(wǎng)址：ccbfk.com
u 系統構成為：一臺機器人＋2向行走機構+1臺2軸變位器。其具體操作流程如下：
? 操作者在變位器外側將需要焊接的工件裝在工位手動(dòng)夾具上。
? 操作者退出并按啟動(dòng)按鈕，機器人開(kāi)始焊接。
? 當機器人完成工位工件的焊接，操作者將工位上焊好的工件卸下，將需要焊接的工件裝夾在夾具上。裝夾完成后再按啟動(dòng)鈕。
? 如此循環(huán)往復工作。
? 使用工件：40塔機上下支座。
特別說(shuō)明：
2 工件提前點(diǎn)焊好后上工裝機器人焊接。點(diǎn)焊點(diǎn)位置要基本固定，焊點(diǎn)焊角高小于3mm。組對間隙應小于2mm，當間隙大于2mm時(shí)應該手工補焊，補焊焊縫均勻。
2 焊接產(chǎn)品中筋板的間距應滿(mǎn)足機器人焊接空間。
2 機器人無(wú)法焊接的位置由手工焊接。
2 工件支腿可二次裝夾焊接，部分焊縫采用角焊縫，不能實(shí)現船型焊。
2 設備生產(chǎn)焊接效率：以山東某用戶(hù)產(chǎn)品為例，機器人焊接3小時(shí)/件，手工焊接9小時(shí)/件。
1. 主要設計構成及性能參數
1.1設備構成
序號 | 名 稱(chēng) | 型號及規格 | 數量(套) | 備 注 | |
1 | 機器人系統 | 機器人本體 | TM-1800 | 1 | Panasonic |
機器人控制柜 | 1 | panasonic | |||
2 | 外部軸電機 | APU01112（1Kw） | 1 | Panasonic | |
3 | 外部軸電機 | APU01113（2Kw） | 1 | Panasonic | |
4 | 外部軸電機 | APU01114（3.5Kw） | 2 | Panasonic | |
5 | 4軸外部軸控制器 | 1 | Panasonic | ||
6 | 焊接電源 | YD-500GR3 | 1 | Panasonic | |
6 | 中板軟件 | 1 | Panasonic | ||
7 | 接觸傳感器 | 1 | Panasonic | ||
8 | 接觸傳感器專(zhuān)用送絲機 | 1 | Panasonic | ||
9 | 變壓器 | TRANS-30 | 1 | Panasonic | |
10 | 電弧傳感器 | 1 | Panasonic | ||
11 | 空冷傳感焊槍 | 1 | Panasonic | ||
12 | 焊接夾具 | 1 | Panasonic | ||
13 | 雙手啟動(dòng)按鈕盒 | 1 | Panasonic | ||
14 | 機器人二軸行走機構 | 1 | Panasonic | ||
15 | 底座及支架 | 1 | Panasonic | ||
16 | 協(xié)調功能 | 1 | Panasonic | ||
1.2 機器人相關(guān)設備技術(shù)參數
l TM-1800機器人本體技術(shù)規格：（見(jiàn)下表）
機 型 | TM-1800 | ||
構 造 | 6軸獨立關(guān)節型 | ||
自 由 度 | 6軸 | ||
驅動(dòng)方式 | AC伺服電機 | ||
大可搬質(zhì)量 | 8kg | ||
重復定位精度 | ±0.1mm | ||
動(dòng)作范圍 | 大到達距離 | 1796mm | |
小到達距離 | 472mm
| ||
前后動(dòng)作范圍 | 1323mm | ||
動(dòng)作速度 | 手臂 | RT軸 | 2.97rad/s(170°/s) |
UA軸 | 2.97rad/s(170°/s) | ||
FA軸 | 3.05rad/s(175°/s) | ||
腕 | RW軸 | 6.28rad/s(360°/s) | |
BW軸 | 6.11rad/s(350°/s) | ||
TW軸 | 9.42rad/s(540°/s) | ||
位置檢測器 | 電子式 | ||
總驅動(dòng)功率 | 4250W | ||
制動(dòng) | 全軸制動(dòng) | ||
動(dòng)作限位保護 | 1、軟限位保護；2、機械式停止器（基本3軸） | ||
接地 | D種接地以上的機器人專(zhuān)用接地方式 | ||
涂裝色 | RT：N3.5；其他：N7.5 | ||
安裝姿勢 | 水平 天吊 | ||
周?chē)鷾囟?、濕?/span> | 0°C--45°C；20%RH—90%RH；不結霜 | ||
重量 | 約185kg | ||
l 機器人控制器技術(shù)規格：（見(jiàn)下表）
名稱(chēng) | TA-G2 |
構造 | 箱形密封式 |
外形尺寸(mm) | (W)420×(D)600×(H)530 |
大概質(zhì)量 | 約48kg（含示教器、電纜） |
冷卻方式 | 機器人控制部：間接風(fēng)冷（外界空氣設備的內部的循環(huán)方式） |
內存容量 | 40000點(diǎn) |
位置控制方式 | 軟件伺服方式 |
串行I/F | TP:2個(gè)PCMCI卡插口PS/2 |
控制軸數 | 同時(shí)6軸（多27軸） |
輸入輸出信號 | 專(zhuān)用信號：輸入6 輸出8 通用信號：輸入40 輸出40 大輸入輸出信號：輸入504 輸出504 |
輸入電源 | 3相AC200/220V±10%、6KVA |
適用焊接電源 | YD-350/500GR3 YD-350/500GL3 YD-350GE2 YD-350GB2 YC-300BP2 YC-300BZ3 |
1.3 焊接電源
唐山松下產(chǎn)業(yè)機器有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)PWST）成立于1994年8月，是由日本Panasonic及唐山開(kāi)元電器有限公司共同投資興建的中日合資企業(yè)。公司采用日本Panasonic先進(jìn)的管理和技術(shù)，使用世界的制造、調試及檢測設備，生產(chǎn)商標為“Panasonic”的各種CO2/MAG/MIG氣體保護焊機，交/直流氬弧焊機、切割機、電阻焊機、焊接機器人及相關(guān)產(chǎn)品，其中25%出口。1996年以來(lái)，唐山松下的銷(xiāo)售額一直位居中國電焊機行業(yè)，被日本Panasonic評價(jià)為松下在華佳合資企業(yè)，機器人控制器作為目前國內大的焊接設備制造企業(yè)，唐山松下以科技和優(yōu)良的品質(zhì)贏(yíng)得了用戶(hù)的廣泛贊譽(yù)，Panasonic電焊機成為受歡迎的品牌。
唐山松下的產(chǎn)品，已經(jīng)成功的應用于船舶、機車(chē)車(chē)輛、汽車(chē)、工程機械、摩托車(chē)等各個(gè)領(lǐng)域。自1995年投入生產(chǎn)以來(lái)，已經(jīng)向用戶(hù)累計提供各種焊機達到20萬(wàn)臺套，其中CO2氣體保護焊機占總量的60%以上。
在我們的產(chǎn)品家族中，選擇了采用日本新技術(shù)，適應中國用戶(hù)使用特點(diǎn)的機型：YD-500GR3機型為機器人進(jìn)行配套，以實(shí)現機器人焊接和自動(dòng)焊接等復雜焊接過(guò)程的多種擴展機能。
技術(shù)參數如下表：
名 稱(chēng) | 規 格 |
焊接電源型號 | YD-500GR3 |
輸入電源 | 3相AC380V±10% 50Hz |
額定輸入容量 | 23.3KVA、22.4KW |
額定輸出電流 | 500A |
額定輸出電壓 | 39V |
輸出電流范圍 | 60-550A（電阻負載輸出能力） |
輸出電壓范圍 | 17-41.5V（電阻負載輸出能力） |
額定負載持續率 | 100 |
外形尺寸 | (W) 380mm*(D) 550mm*(H) 815mm |
質(zhì) 量 | 60kg |
1.4變位機：
機器人工作站內的雙持持雙軸變位機用于工件焊接變位。變位機的傳動(dòng)采用伺服電機－精密擺線(xiàn)減速機－齒輪副-交叉滾軸承的驅動(dòng)方式。變位機采用的是panasonic機器人外部軸電機，由機器人控制柜統一控制，焊接過(guò)程中，變位器與機器人協(xié)調運動(dòng)，可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。
其主要技術(shù)參數如下：
額定負載（豎直翻轉） | 2T（雙持） |
工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率 | 3.5kW |
翻轉軸回轉范圍 | ±360° |
額定負載（水平翻轉） | 2T（單持） |
工作臺翻轉變位機伺服電機額定功率 | 2kW |
翻轉軸回轉范圍 | ±360° |
重復定位精度 | ±0.3mm(R=250mm處) |
1.5機器人行走裝置：
機器人工作站內的機器人行走裝置用于在焊接過(guò)程中實(shí)現機器人自動(dòng)移動(dòng)的裝置。機器人Y向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機－精密減速機－齒輪齒條的方式，Z向行走裝置的傳動(dòng)采用伺服電機-齒輪副-滾柱絲杠的方式，承載支撐采用直線(xiàn)導軌－滑座。機器人行走裝置采用panasonic機器人外部軸電機，由機器人控制柜統一控制，焊接過(guò)程中，機器人行走裝置與機器人協(xié)調運動(dòng)，可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動(dòng)焊槍以佳的焊接姿態(tài)進(jìn)行焊接。
其主要技術(shù)參數如下：
Y軸伺服電機額定功率 | 1.0kw |
Y軸大行走長(cháng)度 | 1500mm |
重復定位精度 | ±0.4mm |
Z軸伺服電機額定功率 | 3.5kw |
Z軸大行走長(cháng)度 | 1000mm |
重復定位精度 | ±0.4mm |
