各類(lèi)自動(dòng)焊接機器人展現出的優(yōu)缺點(diǎn)

自動(dòng)焊接機器人既是點(diǎn)焊機器人、弧焊機械手的總稱(chēng)，也包括了直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、全關(guān)節型機器人以及球坐標型機器人。既然它們都屬于焊接機器人系統，那應該如何區分呢？

由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，因此弧焊機械手作為一種自動(dòng)焊接機器人在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。在弧焊作業(yè)中，焊槍?xiě)櫣ぜ暮傅肋\動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動(dòng)過(guò)程中速度的穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。 

點(diǎn)焊機器人應用的較多的領(lǐng)域就是汽車(chē)工業(yè)，在在裝配每臺汽車(chē)車(chē)體時(shí)，有很大一部分的焊點(diǎn)都是由機器人完成的。但是在點(diǎn)焊機器人剛出現的時(shí)候，它只用于增強焊作業(yè)，后來(lái)為了保證拼接精度，才開(kāi)始讓它完成定位焊接作業(yè)。

圓柱坐標型自動(dòng)焊接機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下運動(dòng)并可在水平方向伸縮，從而獲得較高速度。但由于它的末端操作器外伸離開(kāi)立柱軸心比較遠，因此線(xiàn)位移分辨精度就較低。

直角坐標型這類(lèi)自動(dòng)焊接機器人的結構和控制方案與機床類(lèi)似，其到達空間位置的三個(gè)運動(dòng)由直線(xiàn)運動(dòng)構成，它的優(yōu)點(diǎn)是運動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，控制精度容易提高；而缺點(diǎn)是機構龐大、工作空間小、操作靈活性較差。 

與人較為類(lèi)似的是全關(guān)節型自動(dòng)焊接機器人，其位置和姿態(tài)全部由旋動(dòng)實(shí)現，所以具有機構緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、可獲得較高的末端操作器線(xiàn)速度等優(yōu)點(diǎn)，但很難控制高精度。