點(diǎn)焊機器人的基本功能和裝備要求

在諸多焊接方式中，由于點(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴格要求，因此點(diǎn)焊對所用的機器人的要求是不很高的，這也點(diǎn)焊機器人較早被應用的原因之一。

    考慮到焊接機器人系統要有足夠的負載能力，才能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應連續點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求，有些重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能，而這也對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。

   由于點(diǎn)焊機器人采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。

    但為了確保焊接質(zhì)量，基本的要求還是要滿(mǎn)足的，比如說(shuō)點(diǎn)焊機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩，定位要準確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。

    在實(shí)際焊接過(guò)程中點(diǎn)焊機器人需要有多大的負載能力，主要取決于所用的焊鉗形式，對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是這種焊鉗一方面由于二次電纜線(xiàn)長(cháng)，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接；另一方面電纜線(xiàn)隨機器人運動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此一體式焊鉗逐漸將其代替。

    另外焊接機器人系統的焊鉗通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩級沖程；而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的，有助于提高點(diǎn)焊質(zhì)量。