人機合作作業(yè)工業(yè)機器人系統的先進(jìn)性

    為了能有效的降低工人的勞動(dòng)強度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，需要對傳統的工業(yè)機器人進(jìn)行改進(jìn)。目前已經(jīng)有設計人員在傳統的專(zhuān)用工具和助力設備基礎上，成功研發(fā)了一種人機工程設備——智能輔助設備，一種可與操作者在同一物理空間實(shí)現人機合作作業(yè)的特種工業(yè)機器人。

隨著(zhù)工業(yè)現代化腳步的加快，工業(yè)機器人在各行業(yè)領(lǐng)域的應用也越來(lái)越廣泛，但是在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，由于受成本和功能限制，很多工業(yè)機器人還不能獨立完成所有的物料搬運工作，大量的物料搬運工作仍需要人來(lái)完成。 

    這種特種工業(yè)機器人的控制系統采用分散控制方式，上位機以高性能單片機為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機信號并控制驅動(dòng)提升系統；機器人內部的下位機同樣是以高性能單片機為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。

     為了實(shí)現工業(yè)焊接機器人系統在負載位置的精細移動(dòng)調節，設置了提升系統的微調模式，也就是利用按鈕開(kāi)關(guān)實(shí)現負載重物的位置微小調節，實(shí)現位置調節，進(jìn)而達到理想的作業(yè)效果。

    機器人采用微操作力控制方式走位提升系統，這樣僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過(guò)在線(xiàn)的實(shí)時(shí)處理，就能及時(shí)響應操作者的上下動(dòng)作，大大降低慣性，延展操作者的手臂。