焊接機器人的示教編程和離線(xiàn)編程的特點(diǎn)

焊接機器人是根據所編的程序進(jìn)行一系列動(dòng)作的，所以說(shuō)要是沒(méi)有編程的話(huà)，焊接機器人根本無(wú)法正常工作。而且在計算機性能和技術(shù)不斷提高的基礎上，焊接機器人已經(jīng)能夠做到離線(xiàn)編程了。

此外，在有些系統中還可通過(guò)圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡；然后自動(dòng)生成機器人程序并下載到機器人控制系統，這樣既大大提高了機器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動(dòng)強度，一舉兩得。

但像弧焊機器人這樣的設備，由于電弧焊本身的特點(diǎn)，環(huán)縫焊接設備的視覺(jué)傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以就要采取離線(xiàn)編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。

關(guān)于焊接機器人的離線(xiàn)編程系統，多數可在三維圖形環(huán)境下運行，并且能體現出編程界面友好、方便的特點(diǎn)。

而獲取焊縫軌跡的坐標位置通?？梢圆捎?quot;虛擬示教"的辦法，用鼠標輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位，就可以獲得該點(diǎn)的空間坐標。

只是由于當時(shí)受計算機性能的限制，離線(xiàn)編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機器人的所有指令系統和語(yǔ)法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標。

看來(lái)，焊接機器人的編程工作并不簡(jiǎn)單。如果是采用傳統示教編程的話(huà)，只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過(guò)焊接機器人的視覺(jué)傳感器自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開(kāi)示教編程，但在程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。